コンテンツにスキップ

MDC (Motor Driver Controller) との接続方法について#

hinata-pinmap

ひなたとつなげる場合#

AzusaなどのCAN-FDモジュールとつなげるとき用#

ON/OFF (重要)#

終端抵抗のスイッチです。
CAN-FDでつなげているモジュールの一番端のモジュールの終端抵抗を必ずONにしましょう。
(ひなたの場合は基本的にONになるはずです。)

SLEEP (重要)#

これを短絡させないと動きません。 必ずジャンパーピンを使って短絡させましょう。

+5V, GND#

(GNDは5箇所あるが、どこも内部回路でつながっているのでどこに挿しても同様。)
後述する推奨・非推奨の理由は、マイコンに付随するすべてのモジュールをマイコンの電源供給で済ませる場合、マイコンのGNDが細い部分での異常発熱と、大電流によるレギュレーターへの過剰な負荷を防止するためです。

  • LANケーブルかつながっている先(Azusaなど)から給電する場合 (推奨)　　

    特につなぐ必要はないが、この場合すべて(マイコン、Azusaなどを含む)のモジュールを同じ電源供給元にする必要がある。(SPI,CAN-FD通信をしている関係上)

  • マイコンから給電する場合 (非推奨)

    それぞれ対応する5Vピン、GNDピンをつなげればOK。

CS, MISO, MOSI, SCK, INT#

マイコン-ひなた間 SPI通信用ピンです。
CSは信号が来ているかどうかを示す信号、INTは割り込みのピンなのでマイコン側は適当なピン(DigitalOut/InterruptIn)でOKです。 それぞれ対応するピンをつなげればOK。(INTピンは割り込みを設定しているときのみ)

LED#

LANコネクタの緑色LEDにつながっているピンです。
つながなくても動きますが、正常/異常かどうかひと目でわかるので、使っておいた方が無難です。

mil-pinmap

PowerUnit, 遠野とつなげる場合#

MILコネクタ#

コネクタに矢印が入っているところが1番ピン、GNDです。

3V3, GND#

3V3は3.3Vのところ、GNDはGNDにつなげればOKです。

PWM1~4#

速度の制御用のピンです。(番号はそれぞれ番号への出力)
PWMの対応しているピンにつなげればOKです。
※DriveUnitのモードによってduty比0.5で中立になるかduty比0.0で中立になるか変わるので注意してください。詳しくはGitHub:DriveUnitのページを参照。

DIR1~4#

回転方向の制御用のピンです。(番号はそれぞれ番号への出力)
low(0)で正転、high(1)で逆転です。
回転方向が変わらないとしても、つなげるようにしましょう。